Чаплыгина уравнения - динамики-дифференц. ур-ния движения неголономной механич. системы, предложенные С. А. Чаплыгиным
в 1897. Ч. у. имеют место для механич. системы со стационарными неголономными
связями, положение к-рой определяется s обобщёнными координатами qj
(j=1, 2, .... s), а обобщённые скорости
связаны r неинтегрируемыми дифференц. соотношениями
с коэффициентами Aj,r,
зависящими только от s - r обобщённых координат, напр. от qr+1, ..., qs. Если, пользуясь равенствами (1), выразить
через
в виде
то Ч. у. для рассматриваемой системы будут иметь
вид
где T и П - кинетическая и потенц.
энерги и системы, к-рые также считаются не зависящими явно от q1,
q2, ..., qr, а -выражение
кинетич. энергии, в к-ром скорости
исключены с помощью равенств (2). Если действующие силы не потенциальны, то
- дП/дqs
в правых частях Ч. у. заменяются на обобщённые силы Qs, вычисляемые так же, как в Аппеля уравнениях.
Ч. у. указывают, что предварит. исключение из выражения T при составлении ур-ний Лагранжа приведёт к ошибке - к потере членов с двойными суммами.