Регулирование координат в замкнутых структурах

К разомкнутой системе (рис. 20,а) добавлен измерительный орган - тахогенератор ТГ, сигнал которого Е_ТГ = g w сравнивается с задающим сигналом U’_з, а разность U’_з - g w подается на вход преобразователя (отрицательная обратная связь по скорости). Благодаря этому ЭДС преобразователя теперь определяется не только заданием, но и фактической скоростью вращения. Пусть привод работал в т. 1 (рис. 21,б) а затем момент сопротивления увеличился до значения М_с2. В разомкнутой схеме этому изменению соответствовала бы точка 2’, так как изменение М_с не приводило бы к изменению ЭДС преобразователя. В замкнутой системе уменьшение скорости повлечет за собой рост входного сигнала

то есть Е_п, следовательно, при М_с2 привод перейдет на характеристику, соответствующую Е_п2>Е_п1 и будет работать в точке 2. В рассматриваемой схеме

, так как увеличение U_вх, а значит и Е_п возможно лишь за счет некоторого уменьшения

. Такие системы называют статическими, в отличие от астатических, где

Пусть требуется ограничить момент, развиваемый двигателем, некоторой предельной величины М_пред.. В системе УП-Д эту задачу можно решить, снижая ЭДС преобразователя при достижении моментом величины М_пред. Как уже было показано выше, эта операция выполняется автоматически, если использовать соответствующую обратную связь. В данном случае целесообразно использовать обратную связь по моменту или по току, который ему пропорционален (Ф = const), причем эта связь должна вступать в действие лишь при достижении током некоторого заданного значения. Такие обратные связи называют нелинейными или связями с отсечкой. Простейшая схема системы УП-Д с отрицательной обратной связью по току с отсечкой показана на рис. 22,а.

На вход управляемого преобразователя при I < I_пред поступает лишь сигнал задания, поскольку сигнал обратной связи по току заперт вентилем В (IR_ос< U_оп). При достижении моментом величины М_пред отрицательная обратная связь по току начинает действовать, т.е.

благодаря чему снижается Е_п и рост момента ограничивается. Изменением U_з можно установить требуемую характеристику - рис. 22,б, а изменением U_оп - задать нужный предельный момент.

При питании якорной цепи от неуправляемого источника тока (I=const) электропривод, как отмечалось, обладает свойством управляемого по цепи возбуждения “источника момента”, т.е. имеет в разомкнутой структуре вертикальные механические характеристики. Это обстоятельство очень удобно для построения замкнутых структур: исключение действия ЭДС вращения позволяет просто формировать любые характеристики посредством использования соответствующих обратных связей. Покажем это на простых примерах. В схеме на рис. 23,а отрицательная обратная по скорости включена на возбудитель, имеющий характеристику с ограничением; напомним, что установленная мощность возбудителя много меньше мощности двигателя. В предположении, что характеристики Ф(U_в) и U_в(U_вх) на рабочих участках линейны, имеем:

Использовав отрицательную обратную связь по напряжению на якоре или в пренебрежении R_я - по ЭДС вращения - рис. 24,а, получим

Следует отметить, что в системе источник тока - двигатель замыкание системы позволяет распространить экономный способ регулирования изменением магнитного потока на всю область

-М, т.е. сделать регулирование двухзонным, с широкими функциональными возможностями.

Знаете ли Вы, что любой разумный человек скажет, что не может быть улыбки без кота и дыма без огня, что-то там, в космосе, должно быть, теплое, излучающее ЭМ-волны, соответствующее температуре 2.7ºК. Действительно, наблюдаемое космическое микроволновое излучение (CMB) есть тепловое излучение частиц эфира, имеющих температуру 2.7ºK. Еще в начале ХХ века великие химики и физики Д. И. Менделеев и Вальтер Нернст предсказали, что такое излучение (температура) должно обнаруживаться в космосе. В 1933 году проф. Эрих Регенер из Штуттгарта с помощью стратосферных зондов измерил эту температуру. Его измерения дали 2.8ºK - практически точное современное значение. Подробнее читайте в FAQ по эфирной физике.